高祖武德四年（辛巳，621）
窦建德排兵列阵，从清晨直至晌午，士卒们又饿又乏，排列着坐在地上，又抢着喝水，建德徘徊着想要退兵。李世民命宇文士及率三百骑兵经过窦建德阵列西边，一路往南奔驰，并警示他："贼人倘若不动，你便领兵返回，假如动了，就率军东进。"宇文士及来至阵前，敌阵果然动了，李世民说："可以出击了！"这时黄河滩上的马匹也到了，就下令出兵交战。李世民率领轻骑提前进发，大军在后跟随，向东蹚过汜水，直逼窦建德军阵。窦建德正在接受群臣的朝拜，唐军骑兵骤然便至，朝臣纷纷向窦建德跑去，窦建德召来骑兵命他们抵御唐军，朝臣阻碍骑兵不能通过，窦建德挥舞手臂命令朝臣后退，进退之间，唐兵已至，窦建德处境为难，只得后退到东面的山坡。窦抗带兵攻击，交锋后稍稍失利。李世民率骑兵赶来，所向披靡。淮阳王李道玄勇往直前，在敌阵中冲杀，直杀出敌阵后方，又再次突杀回阵中，几进几出，箭矢扎在他身上就像刺猬毛一样密集，但他勇气不减，张弓射敌，都应弦倒地。李世民给了他一匹自己备用的战马，并让他跟在自己身旁。于是诸军混战，战场上漫天飞尘如云蔽日。李世民率领史大柰、程知节、秦叔宝、宇文歆等人卷起旌旗，冲入敌阵，出现在敌军阵后，张开唐军旌旗，窦建德的士兵回头瞧见，登时溃败，唐军追击三十里，斩下三千多颗首级。窦建德被槊刺中，逃窜隐匿到牛口渚。唐车骑将军白士让、杨武威一路穷追不舍，窦建德落马，白士让抬槊便想刺下去，窦建德说："莫要杀我，我是夏王，可以让你们得到荣华富贵。"杨武威下马将其捉住，用备用马驮着，来见李世民。李世民谴责窦建德说："我们讨伐王世充，干你什么事了，竟来侵我边境，触犯我军锋锐！"窦建德说："今日我不自己来，恐怕以后还得劳烦您远道去取。"窦建德的将士都溃散而逃，唐军俘虏了五万人，李世民当天就将其遣散，让他们归还乡里。